編者按：本文來自中國傳動網(wǎng)

        移動機(jī)器人是由計算機(jī)控制，具有移動、自動導(dǎo)航、多傳感器控制、網(wǎng)絡(luò)交互等功能，在實際生產(chǎn)中最主要的用途是搬運，可以說只要有搬運需求的地方，就有移動機(jī)器人的應(yīng)用可能。

        對于移動機(jī)器人來說，底盤是非常重要的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，負(fù)責(zé)機(jī)器人的運動和轉(zhuǎn)向，是機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。在智能化浪潮的推動下，移動機(jī)器人市場持續(xù)升溫，也催生出了移動底盤這一細(xì)分品類。

履帶、輪式——移動底盤的兩大結(jié)構(gòu)

       機(jī)器人底盤承載了機(jī)器人本身的定位、導(dǎo)航及避障等基本功能，可幫助機(jī)器人實現(xiàn)智能行走。隨著移動機(jī)器人應(yīng)用場景和服務(wù)模式的不斷擴(kuò)展，基于機(jī)器人底層應(yīng)用進(jìn)行上層開發(fā)的移動底盤需求也越來越強(qiáng)。

       目前市面上的移動機(jī)器人底盤主要分為履帶式及輪式機(jī)器人底盤兩種結(jié)構(gòu)。

      履帶式機(jī)器人底盤主要應(yīng)用于特種機(jī)器人身上，具有牽引力大、不易打滑、越野性能好等優(yōu)點，可適用于野外、城市環(huán)境等，能在各類復(fù)雜地面運動，例如沙地、泥地等，但速度相對較低，且運動噪聲較大。

        輪式機(jī)器人底盤則主要應(yīng)用于工業(yè)物流及商業(yè)服務(wù)機(jī)器人身上，例如物流搬運機(jī)器人和送餐服務(wù)機(jī)器人等大多使用了輪式機(jī)器人底盤結(jié)構(gòu)，輪式機(jī)器人底盤具有運動速度快，運動噪音低等優(yōu)點，適合一般室內(nèi)外場景的應(yīng)用。

        而輪式機(jī)器人底盤又有前輪轉(zhuǎn)向后輪差速驅(qū)動、兩輪驅(qū)動＋萬向輪、四輪驅(qū)動之分。

       1、前輪轉(zhuǎn)向＋后輪驅(qū)動，前輪轉(zhuǎn)向＋后輪驅(qū)動的輪式機(jī)器人底盤主要采用電缸、蝸輪蝸桿等形式實現(xiàn)前輪轉(zhuǎn)向，后輪只要一個電機(jī)再加上差速減速器，便可完成機(jī)器人的移動要求。具有成本低、控制簡單等優(yōu)缺點，但缺點在于轉(zhuǎn)彎半徑較大，使用相對不那么靈活。

        2、兩輪驅(qū)動＋萬向輪，兩輪驅(qū)動＋萬向輪可根據(jù)機(jī)器人對設(shè)計重心、轉(zhuǎn)彎半徑的要求，將萬向輪和驅(qū)動輪布置不同的形式，結(jié)構(gòu)及電機(jī)控制也相對簡單，機(jī)器人靈活性較強(qiáng)，且算法易控制。

        3、四輪驅(qū)動，四輪驅(qū)動在直線行走上能力較強(qiáng)，驅(qū)動力也比較大，但成本過高，電機(jī)控制較為復(fù)雜，為防止機(jī)器人打滑，需要更精細(xì)的結(jié)構(gòu)設(shè)計。

        除了驅(qū)動部分外，移動底盤需要集結(jié)激光雷達(dá)、視覺、超聲波、紅外傳感器等眾多不同的傳感器，技術(shù)商們要使用相應(yīng)的算法及軟件進(jìn)行融合。可以說，完成了底盤的工作，基本上相當(dāng)于完成了機(jī)器人本體開發(fā)工作的70％左右，底盤研發(fā)能力，無疑將機(jī)器人行業(yè)準(zhǔn)入門檻調(diào)到了一個相當(dāng)高位置。

文章來源：soo56，由富事達(dá)編輯。